Semana 10

Ingenieria biomédica

“Soy de las que piensan que la ciencia tiene una gran belleza. Un científico en su laboratorio no es sólo un técnico: también es un niño colocado ante fenómenos naturales que lo impresionan como un cuento de hadas” 
- Marie Curie

Experimento 4 -Caracterización

Objetivo: Caracterización de Músculo de McKibben de latex con una compresora de aire Werken y un motor Parker E165-11-09 para verificar relación contracción (%cm), presión aplicada (kPa) y angulo (°)

Materiales:
- Actuador neumático McKibben 
- Conector neumático 
- Compresor de aire Werken Sf-olf1024
- Motor Parker E-165-11-09 
- Manómetro 
- Adaptador TEE (Tube-to-Tube) 
- Aplicación Imagemeter

Metodología: Werken
- Conectar las salidas del TEE al actuador McKibben, a la compresora Werken y al manómetro respectivamente
- Se grabó la acción del actuador para analizar el porcentaje de contracción en función de la presión introducida, así como el ángulo de dorsiflexión

Metodología: Parker
- Conectar las salidas del TEE al actuador McKibben, al sistema de válvulas (Semana 9-Experimento 4 ).
- Se grabó la acción del actuador para analizar el porcentaje de contracción en función de la presión introducida, así como el ángulo de dorsiflexión. 

Resultados:
- Elaboramos una gráfica de contracción vs presión y contracción vs angulo a partir de distintos puntos obtenidos de distintos fotogramas de los videos, a partir del uso de la aplicación Imagemeter.


Conclusiones:
- Para la compresora de aire Werken Sf-olf1024 , se observa que la contracción máxima es de 5.95 cm, lo que representa el 29.75%, valor mayor a lo estimado, de acuerdo a lo indicado en la literatura (1)
- Para el motor Parker E165-11-09, se observa una contracción máxima de 5.08 cm, que representa el 25.25%,valor que corresponde a las estimaciones, de acuerdo a lo indicado en la literatura
- De la segunda gráfica, se observa al usar la compresora de aire el ángulo máximo obtenido es de 13.32º a una contracción longitudinal de 3.96 cm, que representa el 18.86% de la longitud del actuador. Por otro lado, se observa que el ángulo máximo de dorsiflexión obtenido utilizando la bomba de aire Parker E165-11-090 (gris) es de 10.6º a una contracción longitudinal de 4.63 cm, lo que representa el 18.82% de la longitud del actuador.

Referencias: 

(1) Pneumatic Artificial Muscles [Internet]. Softroboticstoolkit.com. 2016 [cited 25 November 2019]. Available from: https://softroboticstoolkit.com/book/pneumatic-artificial-muscles

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